途灵机器人-背负式agv自动导引车

仓储库房是背负式agv自动导引车运用特别广泛的一个地方，因为仓储库房是专门用来寄存货品的地方，货品不管是入库还是出库都需要转移，过去依靠人工来转移和装卸、搬运货品，整个过程人力辛苦、花费时间较长。现在，为了提高货物的出库入库功率、提高工作效率以及减轻人工劳作力度，大部分仓储行业便选择AGV移动机器人来搬运货物。

AGV移动机器人在生产车间当中能够大显神通，在工作人员设定好的行进途径后，AGV小车能够自动往返来运送物品，能够在生产现场、并且灵活的完成各种资料以及小型设备的转移使命，促进车间的生产效率，并保证物品运送的安全性。

工业机器人在制造业的应用场景有很多，而执行物流搬运工作的移动机器人（AGV）使用越来越频繁。在过去的几年里，制造商安装了比以往更多自动导引车，他们正通过***自动化的方案，快速响应市场的变化。

其实，过去在的制造业中，也有采用各种传统的运输工具，不过，这些设备不能提供灵活的服务。通常是需在凹槽、链条或者是固定金属导轨上运行，这种设备会很吵，且容易弄脏生产场所，还有价格昂贵。传统的运输工具不允许制造商改变其行使路线，欠缺灵活性。

如今，新一代自动导引AGV，即移动机器人应势而生，它们通过感应、磁带还有地图导航定位等技术，可以在复杂的生产环境下运行，并能随意改变行使的路线。通常，制造商给AGV进行重新编程，或者规划路线就可以达到执行新的任务要求。此外，这些机器人会连接到网络，通过计算分析出佳的路径，使机器人以更小的时间完成任务，终节省了运行的成本。

途灵AGV充电系统采用一对多充电模式。以1号AGV为例进行充电过程描述：当1号AGV车载电池电量下降到某一设定阈值时，1号AGV将向1号充电位接近进行充电。在接近过程中，1号充电机通过wifi无线网络获得1号电池包BMS的电池参数信息，并做好充电准备。当1号AGV到达正确充电位置后发到位状态量到车载CAN-WiFi模块，模块采集到该信号后通过WIFI向1号充电机发送到位干接点信号。同时充电机通过光电传感器采集AGV的到位信号。如果AGV到位则充电机与BMS进行握手，握手完成后BMS闭合电池充电开关，充电机检测到电池电压后启动充电。充电启动后，充电机与BMS实时交换充电信息，车载CAN-WiFi模块闭合充电状态干接点通知1号AGV现正处于充电过程中。当充电时间到或电池充满后，充电机停止输出，BMS断开充电开关，车载CAN-WiFi模块通过断开充电状态干接点通知AGV充电过程结束，AGV此时可以离开充电点。在充电过程中AGV也可以通过断开到位干接点信号通知充电机停止对电池充电。